码垛机器人系统由机器人本体、控制系统、传感器、驱动器和输入/输出系统接口等五部分组成。而码垛机器人本体是整个自动化系统的部件。

今天我们来了解下码垛机器人本体的主要组成部分，码垛机本体主要有底座、主构架、大臂、小臂、腕部和末端执行器组成的，具有四个自由度，即四个旋转关节，分别为：底座与主架构之间，主架构与大臂之间，大臂与小臂之间，腕部与末端执行器之间的四个旋转关节。底座是码垛机器人的承重基础部件，固定在地面或支架上，主架构是大臂的支撑部件，实现机器人的回转功能，主架构可以在底座上进行旋转，大臂是小臂的支撑部件，大臂的摆动可以改变末端执行器在水平方向上的行程，而小臂的俯仰则可以实现末端执行器在垂直方向上的位置变换，腕部的末端执行器旋转关节可以调整承载目标的旋转角度和位置。

码垛机器人本体结构

①腕部

②小臂

③连杆机构

④伺服电机

⑤大臂

⑥竖直导轨

⑦水平导轨

⑧主架构

⑨底座

目前国内码垛机器人的技术已经很成熟，性能基本与国外的品牌相差不大，但是价格方面却能便宜一半左右，性价比高，很适合一些中小型企业。从2012年至今，码垛机器人投入到市场上的数量每年都在增长，且增长率逐年上升，未来码垛机器人市场将会一片大好。

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