1.构件：具有确定运动的单元体组成的，这些运动单元体称为构件 零件：组成构件的制造单元体

运动副：两构件直接接触的可动联接 构件的自由度：构件的独立运动数目

运动链：若干个构件通过运动副所构成的系统 机架：固定的构件

原动件：机构中做独立运动的构件

从动件：机构中除原动件外其余的活动构件

运动链→机构：将运动链中的一个构件来固定的，并且它的一个或者几个构件作给定的独立运动时，其余构件便随之作确定的运动，这样运动链就成了机构

2.机构运动简图：表示机构中各构件间相对运动关系的简单化图形。机构运动简图必须和原机械具有完全相同的运动特性。

示意图：只为了表明机械的结构，不按比例来绘制简图

3.约束和自由度的关系：增加一个约束，构件因此失去一个自由度

4.机构具有确定运动的条件：机构自由度等于机构的原动件数

5.瞬心：在任一的瞬间，两构件的运动都可以看作是绕某一重合点的相对转动，则重合点称为他们的瞬心速度中心

瞬心：运动构件上瞬时速度为零的点

相对瞬心：两运动构件上瞬时速度相等的重合点

6.摩擦力增大并不是运动副元素材料间摩擦因数发生了变化，而是运动副元素的几何结构形状发生变化所致

7.摩擦圆：对于一具体的轴颈，r和fv为定值，因此ρ为定值，以轴心O为圆心，ρ为半径做一圆，则圆成为摩擦圆。

8.机械自锁：由于摩擦的存在，会出现无论施加多大的驱动力，都不能使机械沿驱动方向产生运动的现象。 自锁条件：η≤0 机械发生自锁

9.连杆机构（低副机构）：若干个构件通过低副联接所组成的机构

10.平面四杆机构基本形式：铰链四杆机构

11.曲柄：在两连杆中能做整周回转机构 摇杆：只能在一定角度范围活动内摆动的构件

周转副：将两构件能做360°相对转动的转动副 摆动副：不能将两构件能做360°相对转动的转动副

12.铰链四杆机构的曲柄存在条件：1短杆与长杆长度之和小于或等于其他两杆长度之和 2连架杆和机架中有一杆是短杆

13.短杆为连杆时，该机构为双摇杆机构；短杆为连架杆时，该机构为曲柄摇杆机构；短杆为机架时，该机构为双曲柄机构；

14.有急回运动：θ≠0时，偏置曲柄滑块机构和导杆机构

一.大幅提高劳动生产率。也就是说单位时间内能够制造更多的产品，每个劳动力的投入能够创造更高的价值，而且可以将劳动者从常规的手工劳动中解脱出来，转而从事更加有创造性的工作；

二、产品质量具有一定的高度重复性、一致性，能够较大幅降低不合格率；

三、大幅度的降低制造生产成本。机器自动化装配生产的节拍很短，可以达到较高的生产率，同时机器可以连续运行，因而在大批量生产的条件下能大幅降低制造成本。

四、产品精度高。机器设备上采用了各种高精度的导向、定位、进给、调整、检测、视觉系统或部件，可以保证产品装配生产的高精度；

五、缩短制造周期，减少制品数量。机器自动化使产品的制造周期缩短，能够使企业实现快速的交货，提高企业在市场上的竞争力，同时还可以降低原材料及制品的数量，降低流动资金成本；